BOTA六軸力傳感器在精密裝配中的應用

       精密裝配做為自動化生產的重要力，在裝配生產過程中仍然需要大量人工這正說明裝配工作的重要性。采用工業機器人進行精密裝配，是自動化生產的發展方向。而工業機器人對環境的高精密力感知,是實現高精密裝配自動化的必·備條件。

       針對工業機器人采集的力信號,提出了一種多參數整體辨識的方法,辨識的結果用于六維力/力矩傳感器采樣數據的補償,可極大提高了末端執行器和環境接觸時力的采樣精度.辨識的參數包括傳感器坐標系和機器人第六軸坐標系之間的偏轉角,末端執行器重力,末端執行器重心位置。

       我司上海耐創BOTA六維力傳感器可檢查空間任意力系中的三維正交力（Fx、Fy、Fz）及三維正交力矩（Mx、My、Mz），由于其測力信息豐富、測量精度高等特點，主要應用在力及力-位控制場合，六維力/力矩傳感器為機器人控制提供力感信息，是智能機器人重要的傳感器。力傳感器可用作變換器，如應變元件，它可提供一個與變形、亦即作用于接觸點的力成正比的信號。力覺傳感器可檢測機器人有關部件，比如手腕、手指所受外力及轉矩，可控制手腕移動，伺服控制，準確完成作業

       在精密裝配過程中，零件裝配公差很小，BOTA六維力傳感器通過向機器人發送力和扭矩數據，使其動態調整路徑，從而賦予機器人觸覺感知。機器人利用六維力傳感器反饋，模擬人手的動作，避免錯位造成的嚴重傷害，當零件位置變化時尋找插入點是一個挑戰，機器人在將零部件插入前要靠傳感器傳感器反饋搜索孔位，實時進行位置補償，然后以最小的力值插入裝配路徑。

       我司的六維力傳感器還可與我司的軟件配套，將數據輸出至電腦上，可以更加直觀地觀察力值與扭矩的變化，還可以通過軟件將數據導出，方便后期的數據分析。